采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究

针对现有采摘机器人的识别-采摘精度与效率偏低等问题，开展了采摘机器人深度视觉伺服手-眼协调规划研究。开发了在手RealSense深度伺服的小型升降式采摘机器人，进行了采放果的工作空间与姿态分析，针对“眼在手上”模式建立了手-眼协调的坐标变换模型。对采摘机器人提出了基于在手RealSense深度伺服的由远及近手眼协调策略，并根据RealSense与机械臂参数完成了基于深度视觉的远近景协调关键点间分段动作规划。手眼协调采摘试验表明，末端在X、Y、Z方向的平均定位精度为3.51、2.79、3.35mm，平均耗时为19.24s，其中机械臂从初始位开始采果的平均耗时为12.04s，中间识别与运算的平均耗时为3.82s，放果动作平均耗时为7.2s，机械臂动作耗时占整个环节的80.2%。该机器人结构和在手RealSense深度伺服的手眼协调策略可满足采摘作业需求。     

不同水平的青贮饲料对饲喂稻草秸秆奶牛瘤胃微生物数量和微生物蛋白合成的影响

本试验的目的是确定饲粮中青贮银合欢添加水平对奶牛瘤胃微生物种群、氮平衡和微生物蛋白合成的影响。试验采用4×4拉丁方设计,选择12头初始体重为163±16 kg、带有瘤胃瘘管的奶牛,随机分为4个组,每组3个重复,每个重复1头牛。基础日粮以100%的水稻秸秆为原料,处理组分别用30%、60%和100%的青贮银合欢替代水稻秸秆,奶牛自由采食水稻秸秆和青贮银合欢,每天按照体重的0.2%补充浓缩料。结果表明,用60%青贮银合欢替代水稻秸秆组奶牛瘤胃微生物群,尤其是纤维素分解菌、蛋白分解菌和厌氧真菌的数量显著增加(P<0.05),各组对淀粉分解菌群无显著影响(P>0.05)。原生动物种群数量随日粮青贮银合欢添加水平的增加呈线性下降(P<0.05)(P<0.05)。此外,氮平衡和微生物蛋白合成均随着日粮青贮银合欢添加水平的升高而升高(P<0.05),其中以60%青贮银合欢组最高。结论:在本试验基础上,用60%青贮银合欢替代水稻秸秆可以显著提高奶牛体内的微生物数量和微生物蛋白的合成。     

灌水对强筋小麦籽粒产量及营养品质的影响

为明确水地强筋冬小麦高产、优质、高效的灌溉技术，试验设3个灌水时期8个灌溉处理［越冬期灌1水（W₁），拔节期灌1水（W₂），孕穗期灌1水（W₃），越冬期和拔节期灌2水（W₁₂），越冬期和孕穗期灌2水（W₁₃），拔节期和孕穗期灌2水（W₂₃），越冬期、拔节期和孕穗期灌3水（W₁₂3），全生育期不灌水处理（CK）］,于小麦成熟期测定籽粒产量、总蛋白及其组分含量和淀粉含量。结果表明，与不灌水的CK比较，所有灌水处理的籽粒产量、有效穗数、穗粒数、千粒重、蛋白质产量以及籽粒淀粉含量均显著增加，但籽粒的总蛋白及其组分含量均呈不同程度降低（W₁处理除外）。越冬期灌水对有效穗数、籽粒产量、总蛋白及其组分含量、淀粉含量的提升作用较大；拔节期灌水对穗粒数的提升作用较大，但对淀粉含量的提升作用较小，对总蛋白及其组分含量的降低作用较大；孕穗期灌水对千粒重的提升作用较大，对蛋白质产量的提升作用较小。随着灌水次数增加，小麦籽粒产量显著提高，淀粉含量先显著提高后基本不变，而籽粒总蛋白及其组分含量降低。W₁₂3处理籽粒产量最高，其次是W₁₃处理；W₁处理籽粒蛋白质及其组分含量最高，其次是W₁₂及W₁₃处理；W₂₃处理淀粉含量最高，其次是W₁₂或W₁₃处理。综合各项指标，最好的灌水组合是越冬期和孕穗期灌2水（W₁₃）。     

Effect of miRNA-33 on ABCA1/ABCG1 expression in RAW264.7 macrophage-derived foam cells after Hcy treatment

AIM:To study whether homocysteine (Hcy) inhibits the expression of ATP-binding cassette transporter A1 (ABCA1) and ATP-binding cassette transporter G1 (ABCG1) by microRNA-33 (miRNA-33) signaling, and reduces the efficiency of reverse cholesterol transport (RCT).METHODS:RAW264.7 macrophages were induced by oxidized low-density lipoprotein (ox-LDL) to establish foam cell model. Oil red O staining was used to determine whether the model was established successfully. miRNA-33 mimics and miRNA-33 inhibitor were transfected into the cells by Lipofectamine 2000, and the cells were exposed to Hcy at concentration of 5 mmol/L for 24 h. The intracellular lipid droplets were observed by Oil red O staining. The expression of ABCA1 and ABCG1 at mRNA and protein levels was determined by real-time PCR and Western blot. The cellular cholesterol content was analyzed by HPLC, and effluent rate of cholesterol was detected by the method of liquid scintillation counting.RESULTS:Compared with blank control group, the lipid content in miRNA-33 mimics group was increased, and the expression of ABCA1 and ABCG1 at mRNA and protein levels was decreased (P<0.05). The intracellular cholesterol content was increased gradually (P<0.05), and the cellular cholesterol efflux rate was gradually decreased (P<0.05) in miRNA-33 mimics group. Compared with blank control group, the testing results in miRNA-33 inhibitor group were the opposition of those in miRNA-33 mimics group (P<0.05). No diffe-rence of the above indexes among blank control group, miRNA-33 mimics-NC group and miRNA-33 inhibitor-NC group was observed.CONCLUSION:Hcy inhibits the mRNA and protein expression of ABCA1 and ABCG1 through miRNA-33 signaling, and reduces the efficiency of RCT in RAW264.7 macrophage-derived foam cells.     

七星瓢虫保幼激素环氧水解酶基因克隆及表达分析

保幼激素(juvenile hormone, JH)可以调控昆虫滞育,保幼激素环氧水解酶(juvenile hormone epoxide hydrolase, JHEH)是调节保幼激素代谢的关键酶之一。为探索JHEH在七星瓢虫Coccinella septempunctata L.滞育中的调控作用,利用RT-PCR和RACE技术克隆获得七星瓢虫JHEH全长基因,命名为Csjheh(GenBank登录号:MH932586),该基因cDNA全长2 077 bp,开放阅读框(ORF)1 380 bp,编码459个氨基酸,预测蛋白质分子量为51.39 kD,理论等电点(pI)为8.79。疏水性分析结果显示该基因具有典型环氧水解酶的N末端疏水结构。氨基酸序列比对结果表明,Csjheh与中欧山松大小蠹、赤拟谷盗、丽蝇蛹集金小蜂、内华达古白蚁保幼激素环氧水解酶同源性达到64.24%。利用实时荧光定量PCR技术研究其时空表达模式,结果表明Csjheh基因在七星瓢虫成虫初羽化阶段表达量较高,滞育诱导条件下表达量呈先下降后上升的趋势,滞育60 d时与初羽化阶段接近。本研究结果对揭示JHEH参与JH的调控作用,进而调控昆虫滞育提供了理论参考。     

2个与HSP70基因连锁的微卫星座位与牛运输应激性状的关联分析

试验探讨了2个与HSP70基因连锁的微卫星座位与牛运输应激性状的关联分析。选择120头12月龄、体重250 kg左右的健康西门塔尔杂种肉牛进行运输应激试验，并根据牛基因组遗传图谱，选择23号染色体上与HSP70基因连锁的微卫星座位BMS468和BM1258检测其在西门塔尔杂种肉牛样本群体中的多态性，采用最小二乘拟合一般线性模型分析微卫星座位与运输应激性状部分指标之间的关联效应。结果显示：微卫星座位BMS468共检测到5个等位基因（128、134、140、146、154 bp），优势等位基因为128和134 bp，有效等位基因数（Ne）、多态信息含量（PIC）和遗传杂合度（He）分别为3.66、0.68和0.73，遗传多态性较高，关联分析显示与运输后7 d平均日增重和发病率显著相关，其中128/128 bp基因型个体的运输后7 d平均日增重最大（P < 0.05），134/128 bp基因型个体的发病率最低（P < 0.05）；微卫星座位BM1258座位共检测到6个等位基因（99、101、103、113、117、119 bp），优势基因为101 bp，Ne、PIC和He分别为4.30、0.73和0.77，遗传多态性较丰富，关联分析显示，其与发病率显著相关，其中99/99 bp基因型个体的发病率最低（P < 0.05）。综上所述，2个微卫星座位可作为牛运输应激性状的潜在遗传标记，为开展牛抗运输应激性状的标记辅助选择提供科学依据。     

施肥对复垦土壤微生物代谢功能与苗期玉米生长的影响

利用Biolog-ECO技术、WinRHIZO扫描仪及其图像分析技术，研究了对照CK（施肥量为0）、施复合肥F（施肥量为600 kg·hm^-2）、施有机肥O（施肥量为7 500 kg·hm^-2）、有机无机肥配施OF（施肥量为复合肥300 kg·hm^-2+有机肥3 750 kg·hm^-2）处理下煤矸石复垦区土壤微生物群落代谢功能及苗期玉米根系形态等特征，结果表明：不同施肥处理下煤矸石复垦区土壤微生物群落功能多样性差异显著，OF处理下土壤微生物多样性Shannon-wiener指数与Simpson指数最高，分别为3.22和0.96， Eveness指数最低，为0.21，而CK处理与之相反，Shannon-wiener指数与Simpson指数最低，分别为3.07和0.95，Eveness指数最高，为0.23；影响该区域土壤微生物群落代谢功能多样性的关键碳源包括6种氨基酸（L-精氨酸、L-天冬酰胺酸、L-苯基丙氨酸、L-丝氨酸、L-苏氨酸、甘氨酰-L-谷氨酸)、4种酯（D-半乳糖酸γ内酯、丙酮酸甲酯、吐温40、吐温80）、1种胺（腐胺）、5种酸（D-半乳糖醛酸、2-羟苯甲酸、4-羟基苯甲酸、r-羟基丁酸、D-苹果酸）、3种糖（-甲基D-葡萄糖苷、葡萄糖-1-磷酸盐、a-环状糊精）、3种醇（I-赤藻糖醇、D,L-a-甘油、D-甘露醇）；OF处理下玉米根系形态参数如根长、根体积、根系分形维数及玉米生物性状如生物量、茎粗、株高等与CK处理差异最为显著，说明OF处理有利于煤矸石复垦土壤质量的恢复与提高，利于煤矸石复垦区玉米生长。     

我国抹茶文化的历史渊源与发展历程

抹茶,起源于中国,兴于唐而盛于宋,在中国茶文化里占据了重要的一席之地。本文简要介绍抹茶的定义、抹茶的保健功效、历史沿革,以及我国抹茶的发展历程,并探讨其研究利用的发展前景,以期为抹茶的进一步开发和利用提供参考。     

棉花新品种冀棉818的选育及栽培技术

冀棉818是以W112为母本,抗单258-1为父本,经过多年南繁北育定向选择,形成的转基因抗虫棉新品种,2019年通过河北省农作物品种审定委员会审定,具有早熟、丰产、抗病虫等特点。阐述了冀棉818的选育过程、主要特征特性和栽培技术要点。